基于超宽带系统的双卡尔曼滤波定位算法
所属分类:技术论文
上传者:zhoubin333
文档大小:3841 K
标签:超宽带卡尔曼滤波器室内定位
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文档介绍:针对室内复杂通信环境中对于移动目标的循迹需求,设计了一种削弱非视距误差的双卡尔曼滤波器,将经典卡尔曼滤波器与扩展卡尔曼滤波器进行级联,并引入一种根据残差分区调整卡尔曼滤波器协方差的区分误差方式,用于自适应调整经典卡尔曼滤波器的滤波增益,从而达到平滑观测值的作用,最终在扩展卡尔曼滤波后输出待测移动目标的位置信息,实现了移动目标的实时定位。在MATLAB上对该设计思路进行了仿真,在匀速运动模型下与现有的几种算法进行了精度的比较,所提出的双卡尔曼滤波器在仿真上能达到较高的循迹精度,均方根误差在视距情况下达到3 cm以内,非视距情况下达到10 cm以内。
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