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基于PSO的恒力执行器PID型模糊控制器
所属分类：技术论文
上传者：aetmagazine
文档大小：3705 K
标签：机器人打磨恒力控制 PID型模糊控制
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文档介绍：针对打磨机器人在打磨过程中对恒力控制精度和响应速度的要求，提出了一种基于粒子群优化算法的恒力执行器PID型模糊控制器。设计新型PID型模糊控制器，减少设计规则库数量；提出变权重综合型适应度函数，结合误差积分绝对值和控制信号积分绝对值优化PID型模糊控制器的综合性能，同时减小超调量与稳态误差；采用自适应惯性权重策略加快粒子群迭代速度，使用粒子群算法对PID型模糊控制的比例因子进行优化。仿真结果表明，经过粒子群优化的PID型模糊控制实现了打磨力的平稳输出，响应速度提升10%，调节时间缩短14%，系统无超调、无振荡，提高了打磨力的控制精度。
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