| 机器人无标定视觉伺服系统设计与实现 | |
| 所属分类：技术论文 | |
| 上传者：aetmagazine | |
| 文档大小：623 K | |
| 标签：无标定视觉伺服关节空间卡尔曼滤波 | |
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| 文档介绍：为了实现手眼关系无标定情况下的机械臂末端定位，针对单目手眼系统，设计并实现了一个基于图像的无标定视觉伺服系统。进行模块化的系统设计，使用卡尔曼滤波器在线估计关节-图像雅可比矩阵，根据关节-图像速度数学模型设计图像视觉伺服控制器，利用C++多线程技术开发各个并行算法模块，实现了在手眼关系完全无标定情况下机械臂末端的高精度定位。实验表明，该系统的定位精度为0.1像素。 | |
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