1.引言：
UNIDRIVE ES是艾默生CT 专为电梯行业设计的一种理想的电梯专用驱动器，它使用于有齿轮曳引机及无齿轮曳引机的电梯系统。它可以在闭环矢量或无传感矢量模式下驱动异步电机，也可以在伺服模式下驱动高效的永磁同步电机，UNIDRIVE ES的内置功能非常容易与电梯控制相匹配，从而给乘客提供了最佳舒适感和最高安全性。
UNIDRIVE ES特点：
1.1.全面的自整定方式：静态/动态自整定模式，电流环自整定。
1.2.更新周期250ms；响应频率带宽达到 150Hz–2x。
1.3.0.1rpm /0.001rpm 高精度给定，精密定位。
1.4.转矩前馈-保证加速时的最小速度跟随误差。
1.5.设定值可达小数点后两位-精密转矩应用：力学测量设备。
1.6.速度环增益可选，应用于多速段控制或多电机分时控制。
1.7.载波频率可调，最高载波频率 12kHz，静音控制。
1.8.改善输出波形，降低马达发热。
2.应用配置：
2.1.ES驱动器内置PG接口，可接收多种类型的编码器。
2.2.全系列5.5kw-45kw内置制动单元。
2.3.可以支持48-72V供电应用于电梯紧急救援。
2.4.可选用智能卡SMARTCARD进行参数拷贝和上传。
2.5.可使用软件CTSoft在线更改和查看参数，使用CTScope在线监测电梯运行曲线。
3.应用设计:
3.1电控系统
电梯运行原理：首先由控制器根据实际需要给出正/反转运行信号，对应电梯的上行/下行，再给出抱闸信号，使曳引机松闸， ES驱动器在零速给出力矩，使轿厢与对重相对平衡，接下去控制器根据到达的层楼相应给出速度选择信号，ES给定出运行频率，运行过程中给出减速信号，平层信号，最后ES根据给定的速度选择信号，相应的调节输出频率直到停止。ES输入信号为：上，下行方向指令，爬行，低速，高速，检修速度等各种速度编码指令，复位和使能信号。ES输出信号为：驱动器准备就绪信号和运行中信号。下面是根据图1设定的ES端子接口参数表：
参数 |
含义 |
设定值 |
单位 / 功能说明 |
7.10 |
T5/6输入目标地址 |
18.38 |
多段速3 |
8.21 |
端子24的输出源地址 |
10.02 |
驱动器运行输出 |
8.22 |
端子25的输出源地址 |
18.31 |
抱闸输出 |
8.23 |
端子26的输入地址 |
18.37 |
多段速2 |
8.24 |
端子27的输入地址 |
19.44 |
上行 |
8.25 |
端子28的输入地址 |
18.44 |
下行 |
8.26 |
端子29的输入地址 |
18.36 |
多段速1 |
8.27 |
41、41继电器输出源 |
10.01 |
正常输出 |
8.32 |
端子25号定义为输出 |
ON |
定义25号端子为输出端 |
I/O接口参数表
图1.ES端子接线
3.2电机自学习
确定电机空载，设定电机级数Pr0.42，电机电流Pr0.46，电机转速1.06，定义电机参数后，接着设定 Pr 0.40 =2（动态自学习），然后闭合使能端子(T31) 与 (T22)和闭合运行端子（T27) 与+24v (T22)， 驱动器上排显示 ‘run’.下排在‘tune’与‘auto’之间闪烁，电机运行进行自学习，学习完后驱动器显示‘inh’，检查学习出的电机磁极初始角Pr0.43，如果学习两次的值都相差不到1度，证明学习参数正确。若不同，重新检查编码器硬件或参数设置，重新学习。
3.3参数设置
3.3.1.速度给定
显示速度给定选择Pr18.10，
低速Pr18.11，
检修Pr18.12，
楼层自学习Pr18.14，
爬行Pr18.16，
高速Pr18.17 。
可参考如下表进行速度设置（可定义26，27，29号端子进行多段速的选择）：
多段速配置表
3.3.2斜坡给定
启动加加速19.14= 500±200 mm/s3调整，
加速度 0.03=0.5cm/s2，
运行加速度19.15=1000±200 mm/s3调整，
减速度0.04=0.8cm/s2，
停车加加速19.16=800 ±200mm/s3调整，
停车减速率19.13=1000±200 mm/s3调整，
图2 运行曲线
3.3.3速度环PI
运行段速度环比例增益Pr18.25 (高速P值)，
运行段速度环积分增益Pr18.26 （低速I值），
启动段速度环比例增益Pr18.27(低速P值) ，
启动段速度环积分增益Pr18.28 (低速I值)，
增益打开使能Pr18.48=ON。
3.4试车运行：
为防试车时冲顶或蹲底，手动将轿厢升到中间位置，然后从慢车开始调试，如果此时电流和速度运行平稳，可进行快车调试，根据调试情况调整PI参数、S参数、加减速时间、多段运行频率，力求达到舒适感好、平层精度高。
舒适度调试：
3.4.1.启动舒适感不好，一般表现为两种 ：一种是提拉的感觉，即冲击 ；一种是顿的感觉，即倒溜。对于两种情况，大部分原因是由于驱动器的PI值调整不当造成的。现场调试可根据实际情况调整ES的启动比例增益 (Pr18.26)和积分增益 (Pr18.27) 尽可能大，一般为 2...3 倍运行增益。如果增大启动增益还是无法解决启动倒溜问题，可设定位置环比例增益参数 (Pr19.20)> 5...30和微分增益参数（Pr19.12）>10...30防止回溜。
3.4.2.如果停车时马达抖动：降低停车加加速(Pr19.16)<800 mm/s3
3.4.3.如果驱动器禁止时马达抖动：检查输出接触器延时(Pr 20.20)>50 ms，或者降低制动器闭合时间(Pr18.24)。
3.4.4.如果制动器闭合时抖动(制动器闭合的太早)，降低零速限(无齿轮)Pr3.05 = 1...4 rpm。
现场可参考下面的经验值进行调试：
参数 |
含义 |
经验值 |
18.25 |
运行比例增益 |
高的增益改善运行平滑度 |
18.26 |
运行积分增益 |
高的数值降低负载的影响，小的数值降低速度环的超调 |
18.27 |
启动比例增益 |
高的增益改善启动平稳度和硬度 |
18.28 |
启动积分增益 |
高的增益降低负载的影响和降低制动器打开时的急拉 |
19.11 |
增益转换时间 |
改变该参数即改变速度环从启动增益至运行增益之间的时间，默认设定500=0,5 秒 |
速度环PI设定经验值
4.结束语：
由于ES驱动器性能稳定，对电梯控制效果好，电梯舒适感好、平层精度高。加上易于调试，现已经在电梯行业得到广泛应用。