摘　要：给出了基于单片机控制的超声波测距" title="超声波测距">超声波测距系统" title="超声波测距系统" title="测距系统">测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" title="超声波测距系统">超声波测距系统" 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关键词：超声波 移动机器人 测距 避障

3 超声波测距系统在移动机器人系统中的应用
　　根据人类的自身特点，眼睛主要能看到前方大约180度的视野范围。所以在移动机器人硬件结构中笔者采用12路超声测距电路非均匀分布，移动机器人的前方分布6路、后方2路、左右各2路。前方6路与左右侧的两路呈等间隔角度分布，构成了180度的测距范围。左右两路和后方两路分布只对一定宽度的单方向进行距离测量。这种方式补偿了由于单一测距电路的测距角度小而造成的动作误差，从而提高了获得距离信息的可信度和避障的精度。超声波测距电路分布简图如图6所示，其中每一黑色块代表一组收发电路，双向箭头表示超声波传递方向。
　　本超声波系统的测距范围为30cm~650cm，误差为±3cm。
当提供的驱动功率增大时，最大测距增大，但此时盲区也将增大。由于机器人的自身尺寸限制，在1.765ms的盲区约30cm左右，已经很大。所以为了减小盲区，必须牺牲测距最大距离。
　　测距系统仅仅能满足水平方向上的距离测量，实现单一的避障功能。本实验移动机器人系统还配备了全景视觉系统。全景视觉系统可以将环境内的物体图像记录于机器人主机中，并提供了环境障碍物的纵向距离信息。通过测距系统与360度的全景视觉系统间的信息融合，可以进行地图的构建，实时定位，进而完成机器人的避障导航。
　　通过对12路测距电路设计与调试，证明了采用非均匀分布方式有效地增加了移动机器人的探测角度，在一次循环测距后得到周围大范围的障碍物的距离信息，为避障动作提供了最优的运动路径。机器人获得的距离信息可信度高、方向性好、避障动作准确。在移动机器人的应用中很好地完成了避碰导航和地图构建任务。
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