一、工业机器人碰撞检测系统

随着工业机器人的发展人们对机器人的要求也越来越高，特别是在机器人安全性能方面。最初使用的机器人只能完成一些简单的重复任务，随着技术水平的发展，机器人能够完成更加复杂的任务。传统的工业机器为保证机器的安全运行，需要配备防护栏，这样能保证运行时与人隔离开。

但是随着技术发展，机器人开始承担越来越复杂的工作。这些工作有时要求工作人员可以随时介入，所以在这种情况下人机交互的安全是至关重要的问题。为保证安全，控制器需要实时检测机器人与工作人员之间是否存在碰撞，通过控制策略保证在碰撞的时候不会伤害到工作人员。目前，大多数检测碰撞或碰撞力都是通过添加外部传感器来实现的。

检测碰撞的几种方式，采用腕力传感器来检测碰撞：可以精确检测手抓末端的碰撞力，但无法做到检测机器人其它部位的碰撞，检测范围有局限性，通常用在磨削力、装配力等手抓末端碰撞力方面的检测采用感知皮肤来检测碰撞：将感知皮肤覆盖在机器人全身，就可以检测到任意部位的碰撞。但缺点是布线时比较复杂，抗干扰能力较差，整个过程中还增加了处理器的运算量通过电机的电流或者反馈的力矩来检测碰撞：这是一种广泛应用于各种工业机器人的碰撞方案，不需要再额外使用别的传感器，优点是检测范围能够覆盖到机器人的整个表面。

二、工业机器人能为企业带来什么

工业机器人给制造业带来的好处有许多，其中首要是提高生产效率。相比人工劳动AGV、机械臂等工业机器人能更快地完成作业，并且能24小时连续作业，无需休息。

其次是节省人工成本。如在某印刷电路板行业应用六轴机械手臂机器代替人工上下料、打磨等简单重复的作业，可以代替2~4个人工(白班/夜班两班倒)，因此使用工业机器人，确实能大幅降低人力成本。而且，因为机器相对人的可靠性，还能减少品质缺陷带来的报废费用，也没有因为人的个性带来的管理问题，从而节省管理费用。

提高生产的一致性。AGV、机械臂等工业机器人一旦设置好就能准确、重复的运动，无需管理，能保持质量的高度一致性。在某些方面，工业机器人既是员工又是质量控制系统，他们没有偏好，消除了人为失误的可能性，每次都会生产出可以预见的良好产品。

减少人工流动对工厂生产带来的影响，减少劳资纠纷。企业在运营过程中需要花费大量的精力来填补重复人工作业的岗位缺口，临时工稳定性和可靠性差，或需要花费大量时间学习生产流程，且机械重复或有危险性的操作过程影响员工的健康和安全。AGV、机械臂等工业机器人无需培训直接上岗，不会离职非常稳定，能够在保证安全的前提下提高工作效率。

近年来，在珠三角、长三角、环渤海等制造业比较密集的地区，搬运、码垛、上下料、包装等单调、频繁的作业，或是涂胶、焊接等危险、恶劣环境下的作业，应用工业机器人代替人工已经成为比较常见的现象。尤其是AGV搬运机器人，因为搬运高效、准确的运行，能够有效地衔接各生产环节，在指定时间，将物料输送至指定位置，使生产率得到了大幅度的提高，因此得到很多企业的青睐。

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