激光雷达根据安装位置的不同，分类两大类。一类安装在无人车的四周，另一类安装在无人车的车顶。安装在无人车四周的激光雷达，其激光线束一般小于8，常见的有单线激光雷达和四线激光雷达。安装在无人车车顶的激光雷达，其激光线束一般不小于16，常见的有16/32/64线激光雷达。

单线激光雷达是目前成本最低的激光雷达。成本低，意味着量产的可能性大。

前面北京首个自动驾驶测试场启用时出现的福田自动驾驶汽车，就使用了4个单线激光雷达，分别布置于无人车的前后左右，用于车身周围障碍物的检测，如下图。

单线激光雷达的原理可以通过下图理解。单束激光发射器在激光雷达内部进行匀速的旋转，每旋转一个小角度即发射一次激光，轮巡一定的角度后，就生成了一帧完整的数据。因此，单线激光雷达的数据可以看作是同一高度的一排点阵。

单线激光雷达的数据缺少一个维度，只能描述线状信息，无法描述面。可以知道激光雷达的面前有一块纸板，并且知道这块纸板相对激光雷达的距离，但是这块纸板的高度信息无从得知。

典型的应用，如全新的奥迪A8为了实现Level 3级别的自动驾驶，也在汽车的进气格栅下布置的四线激光雷达ScaLa。

有了之前单线激光雷达的原理介绍，参考单线激光雷达的基本原理，那么四线激光雷达的工作原理就很容易理解了。如下图所示，不同的颜色代表不同的激光发射器。

四线激光雷达将四个激光发射器进行轮询，一个轮询周期后，得到一帧的激光点云数据。四条点云数据可以组成面状信息，这样就能够获取障碍物的高度信息。而根据单帧的点云坐标可得到障碍物的距离信息。再根据多帧的点云的坐标，对距离信息做微分处理，可得到障碍物的速度信息。

实际应用时，在购买激光雷达的产品后，其供应商也会提供配套的软件开发套件(SDK，SoftwareDevelopment Kit)，这些软件开发套件能很方便地让使用者得到精准的点云数据，而且为了方便自动驾驶的开发，甚至会直接输出已经处理好的障碍物结果。

中国激光雷达公司速腾聚创正在开发一条专为华为车载激光雷达代工的产线。

其援引消息人士称：“2021年华为几乎找遍了所有的激光雷达商谈代工的事情，最后花落速腾聚创。激光雷达采用后者产品设计，技术，产线，贴华为的标。2021年华为高层曾因为激光雷达研发的滞后和不理想，发生过巨大的人事变动和争吵，最后老大直接监督。”

但虎嗅迅速联系了华为、速腾相关人士，华为称此消息完全“胡说八道”，因为华为完全有自己的工厂——“东莞松山湖南方工厂有华为自己的全产线”，谁代工谁清楚;速腾暂时未回复。

车载激光雷达市场，是目前高阶自动驾驶+汽车产业最重要、最具前景的新型零部件市场之一，是两个产业的交叉点，也是最热门的投资赛道之一。虎嗅认为，中国相关创业公司与大厂仍处于激烈的竞争中，速腾是头部企业之一;而华为自2019年宣布自研激光雷达，并发布96线固态激光雷达之后，便成为引燃这条赛道的重要参与者。

2 月 22 日消息，据红色星际爆料称，中国激光雷达公司速腾聚创正在开发一条专为华为车载激光雷达代工的产线。其援引消息人士称：“2021 年华为几乎找遍了所有的激光雷达商谈代工的事情，最后花落速腾聚创。激光雷达采用后者产品设计，技术，产线，贴华为的标。2021 年华为高层曾因为激光雷达研发的滞后和不理想，发生过巨大的人事变动和争吵，最后老大直接监督。”

不过，据虎嗅报道，华为相关人士称此消息完全“胡说八道”，因为华为完全有自己的工厂 ——“东莞松山湖南方工厂有华为自己的全产线”，谁代工谁清楚;速腾聚创暂时未回复。

2020 年，华为发布了车规级高性能激光雷达产品和解决方案。ARCFOX 极狐 HBT 搭载了 3 个华为 96 线中长距激光雷达以及 6 个毫米波雷达、12 个摄像头、13 个超声波雷达，同时搭载 352Tops 算力的华为芯片。

华为激光雷达产品的定位是前装量产，面向乘用车的前装量产的产品化开发。华为为其开发了智能清洗系统和智能加热系统等。

此前报告称，依托在光通讯领域积累的精密制造能力以及先进工艺装备实验室，华为快速建立了第一条车规级激光雷达的第一条 Pilot 产线，已按照年产 10 万套 / 线推进产能，以适应未来大规模量产需求。

车载激光雷达市场，是目前高阶自动驾驶+汽车产业最重要、最具前景的新型零部件市场之一，是两个产业的交叉点，也是最热门的投资赛道之一。

华为自2019年宣布自研激光雷达，并发布96线固态激光雷达之后，便成为这条赛道的重要参与者。

目前华为量产激光雷达已经装车，其中极狐阿尔法S HBT就搭载了3个华为96线中长距激光雷达以及6个毫米波雷达、12个摄像头、13个超声波雷达，同时搭载352Tops算力的华为芯片。

极狐阿尔法S HBT版“一战成名”，搭载了3颗华为激光雷达的它，除了能应对诸如应对龙门架、隧道场景、地库场景、ECT抬杆、十字路口左拐场景、近端突出物(比如载有钢筋的货车)等场景应用外，还能对快递小哥骑摩托车、行人乱穿马路这种场景等场景做出快速识别和判断。

值得一提的是，华为激光雷达产品的定位是前装量产，面向乘用车的前装量产的产品化开发，华为为其研发了智能清洗系统和智能加热系统等。

据此前报告，依托在光通讯领域积累的精密制造能力以及先进工艺装备实验室，华为快速建立了第一条车规级激光雷达产线，已按照年产10万套/线推进产能，以适应未来大规模量产需求。