0 引言

在航空航天图像监测领域，高分辨率、高帧频的工业相机有着广泛的应用，它可以有效捕捉高速飞行器的飞行姿态，最终通过计算机对图像进行分析与处理，提取出其运行速度、加速度等重要参数^[1]。随着工业相机分辨率以及帧频的不断提高，对图像存储系统的要求也越来越高，特别是在载人航天测试领域，存储系统必须能够应对复杂的工况环境。传统的Nand Flash以及机械硬盘等存储介质存在容量小、操作复杂以及抗干扰能力差等缺点，而SSD固态硬盘凭借其容量大、速度快、环境特性好等特点，在科研、航空航天以及军事测试等领域，有广阔的应用前景。

现阶段，主要使用传统的Flash对图像数据进行采集。文献[2]和[3]采用Flash阵列进行数据的存储，虽然在一定程度上提高了读写速度，但是存在接口操作复杂、稳定性差等缺点。文献[4]使用图像采集卡进行图像数据的实时显示，增加了系统的体积与复杂度，而且图像的分辨率不高。本文通过采用FPGA对系统功能进行开发，利用4块SSD固态硬盘构成存储阵列对高速图像进行存储，可以在飞行器回收后读取原始图像数据，同时以抽帧并降低分辨率的形式对图像数据进行实时显示，以减小遥测数据回传时的带宽占用，实现了图像数据的大容量高速存储与实时显示，并且具有可移植性。

1 系统总体设计

系统设计总体框图如图1所示。系统选用Point Grey公司生产的GZL-CL-41C6型号高速灰度相机，通过Camera Link接口发送图像数据和同步信号，串口接收相机控制命令，图像分辨率为2 048×2 048像素，帧频为150 f/s，像素格式为8 bit^[5]。由于相机产生的数据量约为600 MB/s，而SATA2.0接口的单块固态硬盘的写入速度约为180 MB/s^[6]，所以使用4块固态硬盘构成RAID0阵列进行存储。系统采集工业相机输出的高速图像数据，并将数据发送到FPGA后分成两路，一路经过DDR3缓存后，并行存入固态硬盘整列中；另一路经过格式转换后存入DDR3缓存中，然后通过VGA接口实时显示图像数据。

2 系统硬件电路设计

2.1 图像采集模块

系统前端工业相机使用了8-tap模式输出像素数据，即一次输出8个像素数据，所以使用Full模式Camera Link接口电路。在Full模式下，Camera Link接口使用两个连接器，需要使用3个数据接口芯片、一个相机控制芯片和一个串行通信芯片。通过接口芯片将Camera Link电缆所传输的LVDS差分信号转换为FPGA可以直接进行处理的TTL电平信号。

相机与FPGA连接示意图如图2所示。系统选用TI公司生产的DS90CR288A作为数据接收芯片，DS90LV-047ATM为控制芯片，DS90LV019TM为串行通信芯片。其中，D0~D23为数据信号，FVAL、LVAL、DVAL为同步信号，CC1~CC4为相机控制信号，SerTC与SerTFG为串行通信信号。

2.2 VGA驱动电路

FPGA的输出为3.3 V的电平信号，而VGA接口要求的输入信号为0~0.714 V的模拟信号，所以为了满足VGA显示要求，必须对FPGA的输出信号进行D/A转换，以实现0~0.714 V的模拟信号输入^[7]。系统选用ADI公司生产的视频转换芯片ADV7123实现VGA驱动，由于相机输出的图像数据为灰度图像，所以将R、G、B三个通道中的任意一个与FPGA相连，并且将其他两路接地。本设计将FPGA输出与红色输入端口相连，并将未使用的绿色和蓝色模拟信号连接37.5 Ω终端电阻。

2.3千兆以太网接口电路

系统使用了Realtek公司生产的以太网收发器RTL8211EG实现千兆以太网数据传输。链路层、传输层以及网络层使用UDP/IP协议，由FPGA实现。RTL8211EG与FPGA的电路连接示意图如图3所示，RTL8211EG通过GMII接口与FPGA进行连接，主要用来连接以太网的MAC层和PHY层。当使用千兆以太网进行数据传输时，接口时钟为125 MHz。其中，接收时钟由RTL8211EG的E_RXC提供；发送时钟由FPGA的E_GTXC提供，接收与发送数据均在时钟上升沿进行采样。

3 系统软件设计与仿真

3.1 图像实时显示模块

系统相机输出的图像分辨率为2 048×2 048像素、150 f/s帧频的图像，无论是分辨率还是帧频都超过了通用VGA接口显示器的显示格式，所以可以采取抽帧并降低分辨率的方式对图像进行显示。

3.1.1 图像压缩单元设计

系统对原始分辨率为2 048×2 048像素的图像进行如图4所示的缩小，将3×3范围内的9个像素数据合成为1个像素数据，最终得到分辨率为682×682像素格式的图像。为了降低噪声信号在图像中的影响，使用了对9个像素数据取中值的方式进行合成。

在FPGA程序设计中，使用了9个FIFO对算法进行实现，实现方法如图5所示。每个FIFO的大小为1 024×8 bit，通过9个FIFO对3行像素数据进行缓存。其中，首先用FIFO1、FIFO2、FIFO3分别存储第一行的第1、2、3个数据，紧接着再存储第一行的第4、5、6个数据，直到第一行存储完毕；之后使用FIFO4、FIFO5、FIFO6以相同的方式缓存第二行数据，FIFO7、FIFO8、FIFO9缓存第三行数据。前三行数据缓存完之后，再使用另外9个FIFO存储第4、5、6行数据，与第一组FIFO构成乒乓缓存结构。这样，每一组FIFO可以在一个周期读出需要处理的9个像素数据，并对这9个数据提取中值。

对于N为奇数的中值运算，若N为9，则需要比较的次数为36次，结合FPGA并行处理的优势，同时使用36个比较器，可以达到最大处理速度[8]。此外，VGA显示器分辨率为1 024×768像素，而经过处理后的图像分辨率为682×682像素，所以图像应在显示器中央显示，在进行VGA驱动显示时，可以将其他像素补0，即黑色图像。

3.1.2 抽帧缓存模块

由于相机输出图像的帧频为150 f/s，而常用VGA分辨率格式的帧频一般都在75 Hz以下，为了匹配VGA接口分辨率，对相机图像进行抽帧缓存处理，每两帧抽取一帧，依次存入两片DDR3中，最终以1 024×768@75格式的VGA分辨率进行显示。

抽帧显示时序图如图6所示。将相机帧同步信号FVAL进行4分频，得到抽帧控制信号F_Control,再生成一个以F_Control的边沿为复位信号的FVAL上升沿计数器CNT。当F_Control为低电平时，将CNT为1的帧图像存入缓存1；当F_Control为高电平时，将CNT为1的帧图像存入缓存2。读缓存与写缓存正好相反，在F_Control为低电平时读取缓存2中的数据；在F_Control为高电平时读取缓存1中的数据。

在程序设计时，对图像分辨率、图像缩放因子、图像帧频、抽帧系数等关键参数使用Verilog HDL语言中的`define语法进行宏定义，实现任意分辨率和帧频的图像格式转换，以便相机和显示器型号的改变以及系统移植。

3.2 图像存储模块

系统以Spartan6-T系列FPGA中的GTP高速串行收发器为基础，实现SATA2.0控制器的物理层，并使用Verilog HDL语言实现链路层、传输层以及命令层的开发，最终实现SATA2.0协议的DMA传输。

在进行图像存储时，首先将图像采集模块采集到的数据先通过异步FIFO进行位宽转换，系统使用FPGA中的MCB(Memory Controller Block)硬核来控制DDR3存储器，为了最大化带宽，其用户端口位宽选择为128 bit，所以需要把Camera Link接口64 bit位宽的数据转换为128 bit位宽数据，再把数据输入数据分配模块。数据分配模块流程如图7所示。系统使用的DDR3存储器型号为MT41J256M16，容量为512 MB，将其分为上、下半页，数据以256 MB为单位按照流水线方式依次存入两片DDR3之中。

系统使用的SATA控制器的寻址方式为逻辑块寻址，每个逻辑块的大小为512 B。为了最大化利用存储带宽，使用突发读写模式，其中写突发读写控制端口cmd_bl的位宽为18 bit，最大读写深度为262 144，一次可以读写262 144×512 B，即128 MB的数据。硬盘存储数据分配流程图如图8所示，以128 MB为单位将DDR存储器每半页再次分块，SATA控制器0~SATA控制器4分别按照命令读取DDR3_0和DDR3_1中的数据，并以流水线的方式存入固态硬盘中。

4 系统测试

为了验证系统功能的正确性，对系统存储模块以及显示模块分别进行了测试。使用三星公司的750 EVO固态硬盘进行测试，在SATA控制器数据端口插入触发信号，当控制器读取或写入硬盘数据时，记录数据流量及时间，当计满1GB的数据后，计算读写速度，同时对计数器清零，之后将速度信息通过串口模块发送到上位机。系统存储模块读写速度测试如图9、图10所示。

通过Camera Link串行通信芯片发送命令，将相机图像设定为测试图像。相机测试图像在同一行中灰度值逐渐递减，可以清晰地反映图像数据的传输过程，并且可以根据每一个像素的相邻数据判断图像传输是否发生错误。通过上位机回读显示的图像与实时显示的图像均显示良好，没有发生像素缺损和错位现象。

5 结束语

本文设计了一种高速CMOS图像存储与实时显示系统，主要包括系统图像接口模块、VGA驱动电路以及图像回读模块等硬件电路，同时对图像显示模块及存储模块的软件进行设计。经过读写速度测试以及图像显示测试，表明该系统可以对分辨率为2 048×2 048像素、帧频为150 f/s的高速图像进行存储与实时显示，具有较高的可移植性以及实用价值。

参考文献

[1] 韩帅.基于工业相机的图像采集与回放系统研究[D].太原：中北大学，2015.

[2] 张惠臻，周炎，王成.基于NAND Flash的嵌入式大规模数据存储机制[J].华中科技大学学报(自然科学版)，2017，45(1)：46-51.

[3] 徐永刚，任国强，吴钦章，等.NAND Flash图像记录系统底层写入控制技术[J].光电工程，2012，39(9)：138-144.

[4] 马志刚，刘文怡，凌伟.基于PCI和LVDS的高速数据存储系统的设计[J].电子技术应用，2014，40(4)：80-83.

[5] BARRERA E，RUIZ M，SANZ D，et al.Test bed for real-time image acquisition and processing systems based on F1exRI0，Camera Link and EPICS[J].Fusion Engineering and Design，2014，89(5)：633-637.

[6] 刘伟.SATA接口双硬盘控制技术研究与实现[D].太原：中北大学，2016.

[7] 吴伟学.基于FPGA的图像采集与处理系统设计[D].广州：华南理工大学，2015.

[8] 李飞飞，刘伟宁，王艳华.改进的中值滤波算法及其FPGA快速实现[J].计算机工程，2009，35(14)：175-177.

作者信息：

马 林1，2，李锦明1，2，张虎威1，2，侯天喜1，2，降 帅1，2

(1.中北大学 电子测试国家重点实验室，山西 太原030051；

2.中北大学 仪器科学与动态测试教育部重点实验室，山西 太原030051)