摘 要：对S100型煤巷掘进机行走部进行了分析。介绍S100型掘进机行走部的功能和组成,确定与其相关的主要技术参数, 并对S100型掘进机的行走部及履带机构进行了改型设计，可为有关设计和研究人员提供参考。
关键词：掘进机；行走；履带

　　行走机构是掘进机一个非常重要的部件，它担负着掘进机的截割进给运动，以及整机的前进、后退和转弯等各种运动，同时又是整台掘进机的连接、支撑基础,其结构的可靠性将影响整机的工作性能。目前，兖矿集团各煤矿使用着近10台S100型掘进机，由于煤矿井下工作条件非常恶劣，底板松软，且经常有较多积水，造成行走机构承压能力低、负荷重、冲击大，其支重轮、涨紧轮组、驱动轮等长期处于泥水中，容易损坏[1]。特别是履带链的损坏，因为其价格高、更换困难，不但加重了生产厂家的成本，也增加了用户的使用成本。本文对S100掘进机行走部存在问题进行认真分析，重新设计了整个行走机构。
1 重新设计行走机构驱动轮
1.1 驱动轮节圆和齿数的确定
　　掘进机在相同的道路上以同一速度行走，其行走阻力是一样的，只要驱动力大于行走阻力，机器就可以行走。掘进机驱动轮的行走驱动力矩M为
　　M=F_t·R
　　式中：F_t为牵引力，R为驱动轮半径。
　　从上式可以看出，行走驱动力矩与驱动轮半径成正比。驱动轮半径越大，驱动力矩就越大；驱动轮半径小，驱动力矩也变小。所以，从提高减速器的可靠性、减少减速器受力考虑，驱动轮应尽量缩小。但驱动轮也不能太小，因为驱动轮过小会使履带的弯曲挠性应力增大，弯曲直径越小，应力越大，且履带运动速度的不平稳性增大，加大冲击，从而影响履带寿命。因此，驱动轮的齿数一般不宜少于7个[2]。
　　根据上述标准，新设计的驱动轮的节圆直径为501.4 mm，齿数为13个，使用材料为42CrMo，调质处理。
1.2 驱动轮齿形的设计
　　履带啮合副的设计主要采用等节距啮合设计理论，等节距是指履带节距与链轮节距相等。在等节距啮合时，履带啮合副是多齿传动，履带牵引力由啮合各齿分担，各个齿所受的负荷较小，此时啮合平稳、冲击振动小，使用寿命较长。驱动轮的设计还应满足以下3个基本条件：使履带销顺利进入和退出啮合，减少接触面的冲击；使齿面接触应力满足要求，减小磨损；使履带节距因磨损而增大时仍能保持工作而不掉链。结合S100掘进机的井下实际工作情况，最终设计出的驱动轮如图1所示。

2 重新设计行走机构履带副
2.1 原S100型掘进机履带传动副情况
　　原S100型掘进机的履带传动副的履带是一个由履带链板、履带链环、连接销、连接套筒等部件组成的组合式结构，结构复杂。行走动作时，履带链环的上表面实际上构成了掘进机行走轮系的运动轨道，承受着掘进机巨大的压力和轮子对它的摩擦力，但是由于其与轮子的接触面太窄，因应力过大而易磨损，造成履带链环强度的急剧下降，使履带链环断裂，且损坏后在井下恶劣条件下不宜更换[3]。
2.2 新设计链板销轴连接式履带副
　　根据驱动轮的参数(节圆直径501.4 mm，节距为120 mm)及掘进机的承载力情况，设计履带副结构，采用履带链板与驱动轮直接啮合的履带副。驱动轮齿直接与履带链窝啮合，由履带板直接受力，销轴只起连接作用，这就使履带所承受的弯曲应力大大降低，啮合更加平稳、可靠。同时，这种结构简单，拆装方便，完全适应井下恶劣的工作环境。
　　材料选择上，采用高强度、高耐磨性的材料40CrMnMo，调质处理。这种材料在冶炼时加入Mn元素，能有效地细化品粒，热处理后金相组织致密、强韧性好[4]。
　　正确选用履带板宽度。因为履带板宽度每增加50 mm，履带板的侧向弯应力约增大20％。所以在满足机器接地比压的要求下，应选用最小的宽度。本文设计的履带板宽度为410 mm，整个履带装配后如图2所示。

3 重新设计履带架和驱动系统
　　原S100型掘进机采用高速马达—减速器驱动，效率低，传动副容易磨损，减速箱为行星机构减速箱，结构复杂，体积庞大，行走马达故障率高，井下维修更换困难。
　　改型设计后，行走减速器和驱动马达均使用德国博士力士乐产品。马达为斜轴式轴向柱塞定量马达，型号为A2FE90/61W-VAL。选用此马达较之原来使用的齿轮马达效率高、体积小、性能稳定。选用的减速箱型号为GFT36T3-131，输出扭矩为36 000 N·m，传动比为131，结构紧凑，有极好的承载能力和高可靠性，且噪音低，安装方便[5]。
　　重新设计的行走部如图3所示。

　　通过对S100型掘进机行走部的改型设计，对掘进机整机性能及可靠性的改善和提高具有一定的实际意义，可以在较小的投入下，取得较大的经济效益。同时，重新设计的行走部选用了进口减速器和马达，对吸收和消化国外先进技术，缩小国产掘进机与国外同类设备的差距，提高我国的技术水平和生产能力具有很好的现实意义。

参考文献
[1] 毛君,李申岩,王丽丽.EBZ-132SH型掘进机的行走机构及其液压系统设计[J].煤矿机械, 2007, (09) .
[2] 黄日恒.悬臂式掘进机[M].徐州:中国矿业大学出版社，1996.
[3] 杨国栋.掘进机常见故障及分析[J]. 辽宁工程技术大学学报, 2005, (S2) .
[4] 韩健，王书蒙，胡王景.S100掘进机的使用与技术[J].煤矿机械，2007，(12):147-148.
[5] 杨春海.掘进机履带式行走机构的研究[J].科学之友，2008，(3):1-2.