聊聊LKA车道保持系统
0赞每周还是聊一些好玩的东西，在跑在前面以前，我们需要从车辆在行驶过程中横向和纵向，以及横向和总线结合来组合成完善的高阶辅助驾驶系统。这里我们在下图里面，把LKA车道保持系统进行探讨。
横向的这个图比较说清楚在横向维度上的功能分类：
在本车道上
LDWS车道偏离报警系统：在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时提醒驾驶员
LKA 车道保持辅助系统：在驾驶员注意力不集中或疲劳驾驶出现车辆偏转时，系统进行主动修正、转向干预，当检测到驾驶员操作转向信号灯时，系统进入被动模式（关闭模式）
车道变换：这两后面说
LKA的个车企开发时间轴如下图所示，2001年日产就搞出来了。
下图是从大众的系统结构里面抽出来的基本配置：
1）摄像头
2）方向盘
3）转向开关
4）ESP&ABS
5）EPS
6）显示设备
当然在这个基础上，需要让客户更安全的使用，所以一般会给挡风玻璃配置加热器，在方向盘上配置振动的以帮助整个系统更好的工作。
从功能里算法上来说，其实里头涉及的内容还是比较多一些，需要
A）识别外部环境【车道线】
B）读取当前的转向角
C）读取驾驶员的操作调整
这里一般在做的时候，也会分好几种模式，让驾驶员去熟悉的。下图是NHTSA做LKA功能安全对传统EPS下面细分的框图，可以参考一下。
这里有一些特别需要提的地方，首先是感知白线，需要在各种气候的条件下进行，未来L2的高速ACC+LKA的组合，可不能说退就退。
线的类型：虚线、实线、双黄线、网状线
干扰：路面太脏、标线污损
气候和阳光：阴影、雨天、阳光照度
现在的LKA很有意思：
气候不OK
其他一些好玩的限制
这个评价系统也是需要把整个不同的路的形状耦合进来的
小结：
1）LKA一旦牵涉到原有系统的改进，其实需要整车系统的配合，也需要整个底盘电子的支持，原有底盘域的Tie1 越发看到自己的重要性了
2）ADAS其实是一个强化原有系统的过程，把功能强化了，需要更具系统性的配合才行
参考文件：
2015 07 DOT Functional Safety Analysis of Automated Vehicle Lane Centering Control Systems
A Hybrid Event-B Study of Lane Centering
车道保持辅助系统 - Audi lane assist
Control algorithm for hands-off lane centering on motorways
4辆卡车自动列队行驶，80km/h时速时车距仅4米
