在1中跟大家一块学习了MPU6050中一些比较重要的寄存器，相信大家结合网上的一些程序以及数据手册应该能从MPU6050中的数据寄存器中读出各种传感器检测的数据（注意：这些数据并不是角速度和加速度实际值）。下面，我们需要经过一些四则运算把得到的数据转化成角速度和加速度。下面给出一个链接，一老外写的，详细介绍了加速度计和陀螺仪工作原理以及融合算法。只要大家英语不是太差读懂应该没问题，所以就不浪费时间为大家一一翻译了，相信还是原汁原味的东西好。

http://www.starlino.com/imu_guide.html

读完之后，不知道大家有没有一种柳暗花明、豁然开朗的感觉呢？至于你有没有，反正我有了。相信大家在上述资料的指导下，应该能够对获得的数据进行处理（比如四元数、欧拉角）。但是，你是不是觉得遗漏了些什么？毫无疑问，是的。DMP（Digital Motion Processor）这几个字符不止一次的出现在我们的面前，可是通读完两个数据手册之后我们依然不知道如何使用这个东东。犹抱琵琶半遮面有时能带给我们神秘感，有时让我们无比抓狂，相信现在的你和我都处于一种抓狂的状态。为了解开这个神物的真面目，我又仔细翻阅了数据手册。苦心人，天不负，终于让我找到了蛛丝马迹——Invensense运动处理库。原来Invensense为了降低开发难度、缩短开发周期，为用户提供了底层驱动。贴出下载地址，方便大家下载。

http://www.invensense.com/developers/index.php?_r=downloads

目前，驱动版本已经升级到5.1。研究中，蜗牛的进度，期待您的加入......