图1机器蛇全景图

      这个机器蛇由五个蛇身关节组成，每个关节有两个360度迷你舵机、两个180度标准舵机、关节底板和舵机支架组成。

图2机器蛇蛇身关节

    图2中右侧标准180度舵机控制蛇身关节左右摆动，中间两个360度舵机驱动蛇身行走，左侧180度舵机控制蛇身关节上下起伏。把5个关节一段段连起来，就形成了一条“蛇”。

机器蛇视频：

下面讲讲机器蛇动作步态：

    当机器蛇转弯时，首先是头部（即首节）转动，然后带动第二节，第三节直至蛇尾转动。

图3机器蛇转弯示意图

    当机器蛇上下起伏运动时，只需蛇的相应关节标准舵机旋转相应的角度即可，如图4。

图4机器蛇起伏示意图

    SolidWorks是世界上第一个基于Windows开发的三维CAD系统，由于技术创新符合CAD技术的发展潮流和趋势，SolidWorks公司于两年间成为CAD/CAM产业中获利最高的公司。机器蛇采用了Solidworks软件进行绘图与仿真。

图5建模与装配

图6机器蛇总装图

    装配完成后，开始仿真，给每个舵机添加“马达”动作，利用“时间帧”编辑窗口，完成对每个时刻的各舵机转角进行编辑，然后把每个时刻的动作“帧”连接起来，就形成了动画效果。

图7 机器蛇动画仿真

    这个机器蛇大部分零件都是“淘宝”现成的，但是各关节的连接底板是我们自己用雕刻机加工的，所以必须事先用从三维零件模型中生成零件加工图纸，Solidworks用这样的功能，下图就是生成的零件图。

图8 关节连接底板零件图（未标注尺寸）

   这个机器蛇的电控设备智能核心是DFRobot公司出品的USB SSC32舵机控制板，有了这块板子，就可以方便地利用PC机上的舵机控制软件，通过”示教“的方法，确定机器蛇每个动作帧的各舵机转动角度，把它们进行添加、记录、保存、下载和运行。

    具体方法可以参见我的博客文章：《Arduino与LEGO结合的六足机器人(32路舵机控制板)》，网址：http://www.eefocus.com/zhang700309/blog/13-03/291894_b2e9f.html。

图9 USB SSC32舵机控制板

图10SSC32舵机控制板控制下的六足机器人