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之前从AET申请到了NANO2开发板，开始玩玩DDR3了。开发环境：ise14.6（已编译好xilinx的仿真库）新建ISE工程选择NANO2开发板中的芯片添加ddr3的IP核Next，选择spartan6的MIG把UG下载下来。选择64*16的，因为hynix也是这个容量后面一路默认，直到生成IP核。生成的IP

1.建立工程首先和Vivado设计一中一样，先建立工程（这部分就忽略了）2.createblockdesign同样，AddIP同样，也添加配置文件，这些都和设计一是一样的，没什么区别。双击，ZYNQ7ProcessingSystem下面的就和设计一中有一些不一样了：选择PS-PLConfiguration，EnableM

某比赛给寄来了小车，十分帅气，越看越喜欢，前些天公布了原理图，果断先用NANO2来试试小车。可充电电池，超声波应有尽有，很是帅气，完全摆脱了接线的烦恼！更爽的是完全可以和NANO2无缝对接，各种happy啊NANO2可以直接USB供电NANO2有3个PMOD的接口小车的到来更坚定了

机械手为6路舵机，在控制机械手的同时要了解舵机的工作原理。舵机工作原理标准的舵机有3条导线，分别为电源线，地线，控制线。舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提

给自己放了一天假，又投入到学习中了，之前一直在调试基于NANO2的机械臂控制，然而小车已经到了，迫不及待，果断先来动动小车来试试。意外发现：在ise中，似乎在顶层模块中例化其他的子模块的时候，如果两个子模块的信号都连接到某个wire信号上，那么在顶层文件中必须要

针对上次小车项目的方案，首先进行的超声波的检测。1.原理：DYP-ME007超声波测距模块可提供3cm--3.5m的非接触式距离感测功能，图为DYP-ME007外观，包括超声波发射器、接收器与控制电路。其基本工作原理为给予此超声波测距模块一触发信号后发射超声波，当超声波投射到物

本来想借用这块板卡来代替实验室那块DSP+FPGA的控制板来完成排爆机器人项目的，但是看了看排爆机器人的电机驱动板的接口，是专门匹配了那块控制板的，因此找了个小车来代替排爆机器人来完成这个项目吧。看了看NANO2开发板的文档，这块板卡上的外设有DDR2，以太网芯片，c

今天考完长途回来，就受到寄来的板卡，格外高兴。由于之前用xilinx的FPGA都是使用USB-JTAG来烧写的，由于NANO2开发板不支持USB-JTAG，需要使用xilinx的仿真器来烧写FPGA，买的仿真器将近200大洋，由于在社区中没有找到资料，我去淘宝上找这块板卡，看到了这块板卡的资料

学习了zynq的中断系统后，这里做一个简单的中断实验，第一个中断的实验是一个简单的按键中断实验。开发环境：XPS14.6+SDK14.6一：硬件配置1.启动xps，创建工程，选择好平台。2.移除外设3.进入工程，已经配置好了（PlanAhead的话好像是不是自动配置好的）注：建议自己手

Zynq的PS是基于ARM架构，使用两个ARMCortexA9处理器和GICpl390中断控制器。系统中断框图如下：InterruptController（中断控制器）框图如下：中断详细分为SGI（SoftwareGeneratedInterrupts）软件中断，PPI（PrivatePeripheralInterrupts）私有外设中断，SPI（SharedPeri

开发环境：xps14.6+sdk14.6上次博客说了GPIO的使用，这次就来实践一下。本实验使用MIO7（zedboard板上的LD9），两位EMIO，两位axigpio的IP核，分别接到LED上，点亮LED，主要练习GPIO的使用方法。一：硬件配置1.启动xps14.6，创建工

在zynq的开发中，有两种GPIO，一种是zynq自带的外设（MIO/EMIO），存在于PS中，第二种是PL中加入的AXI_GPIOIP核。参考链接：http://www.edw.com.cn/167不过，个人觉得上面有错误的地方，就是MIO的头文件怎么回事xgpio.h呢，看bsp中的xgpio.h的说明，它就是为AXI_G