某比赛给寄来了小车，十分帅气，越看越喜欢，前些天公布了原理图，果断先用NANO2来试试小车。

可充电电池，超声波应有尽有，很是帅气，完全摆脱了接线的烦恼！

更爽的是完全可以和NANO2无缝对接，各种happy啊

NANO2可以直接USB供电

NANO2有3个PMOD的接口

小车的到来更坚定了做完这个小车项目的决心。不过这里相对于之前的方案有一些改变，一个就是zigbee这个东西，我准备用无线串口来替代，在实验室中用无线串口发现很好用，于是替换之。。。

小车项目方案具体实施：

之前初步完成了机械手控制和上位机的基本框架，接下来要实现自主避障的功能，利用超声波避障感觉这个避障策略很重要，我这几天一直在查资料和思考怎么避障才能使小车准确的避障，不过效果一般，所以避障的策略还有待改进。但是作为测试试试也是可以的。

调试中发现功能仿真是十分必要的，由于自己没有养成先功能仿真，而是喜欢直接下到板卡上进行验证，有时候出了问题却要找好久，现在多个心眼，先做个仿真看看自己的逻辑功能有没有实现，这样反而可以节省时间。

另外：可能测距的方法要抛弃除法器的IP核了，因为编译要太久的时间了，耗不起。可能要向weiqi7777网友学习，他在我博客中提供了一种不用IP核的方法。

除法器的IP核也可以用XtremeＤＳＰ ｓｌｉｃｅｓ来实现

不过话说乘法器可以使用DSP slice来做，远比除法器要灵活多了，这样就不占用逻辑资源了。产生ｂｉｔ流的时间就不会很久了。

如果使用LUT

简单避障策略：

实验测试：