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【红色飓风Nano二代测评】帅气小车的超声波自主避障

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某比赛给寄来了小车,十分帅气,越看越喜欢,前些天公布了原理图,果断先用NANO2来试试小车。

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可充电电池,超声波应有尽有,很是帅气,完全摆脱了接线的烦恼!

更爽的是完全可以和NANO2无缝对接,各种happy啊

NANO2可以直接USB供电

NANO2有3个PMOD的接口

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小车的到来更坚定了做完这个小车项目的决心。不过这里相对于之前的方案有一些改变,一个就是zigbee这个东西,我准备用无线串口来替代,在实验室中用无线串口发现很好用,于是替换之。。。

小车项目方案具体实施:

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之前初步完成了机械手控制和上位机的基本框架,接下来要实现自主避障的功能,利用超声波避障感觉这个避障策略很重要,我这几天一直在查资料和思考怎么避障才能使小车准确的避障,不过效果一般,所以避障的策略还有待改进。但是作为测试试试也是可以的。

调试中发现功能仿真是十分必要的,由于自己没有养成先功能仿真,而是喜欢直接下到板卡上进行验证,有时候出了问题却要找好久,现在多个心眼,先做个仿真看看自己的逻辑功能有没有实现,这样反而可以节省时间。

另外:可能测距的方法要抛弃除法器的IP核了,因为编译要太久的时间了,耗不起。可能要向weiqi7777网友学习,他在我博客中提供了一种不用IP核的方法。

除法器的IP核也可以用XtremeDSP slices来实现

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不过话说乘法器可以使用DSP slice来做,远比除法器要灵活多了,这样就不占用逻辑资源了。产生bit流的时间就不会很久了。

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如果使用LUT

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简单避障策略:

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实验测试:

Baidu
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