本来想借用这块板卡来代替实验室那块DSP+FPGA的控制板来完成排爆机器人项目的，但是看了看排爆机器人的电机驱动板的接口，是专门匹配了那块控制板的，因此找了个小车来代替排爆机器人来完成这个项目吧。

看了看NANO2开发板的文档，这块板卡上的外设有DDR2，以太网芯片，cy7c68013a的usb芯片，然后就是双串口，led，key。DDR2，以太网芯片这两个没用过（借着这次机会好好学习一下但是按照这个小车的项目来说，这两个用不到），看板卡的扩展部分，可以扩展GPS子板，1602,数码管子板，OLED子板，ADDA子板，3.5LCD子板，DAV音视频子板，看来这些子板才是大头啊，去淘宝看了看这些子板的价格，对于我这种学生来说，还是有点贵的，伤不起。

但是，还是评测还是要继续做的，至少要用这块板子完成这个小车的项目。

上位机设计：

控制平台搭建：

上位机实现：在上位机实现中，我准备用自己熟悉的MFC的对话框来做一个界面，输入就是手柄，然后通过串口发送数据给Zigbee，之所以采取这样的方式是因为自己对这一套东西比较熟悉，唯一难点的就是Zigbee的程序设计，这个在实验室一直不是我负责的，一直是一个师弟在做，这次的博文可能就是没有设计到这方面的内容了，就把它当串口线，实际中我用师弟写好了的程序。

控制平台搭建：

1. 数据接收部分就是一个uart通信问题，负责接收Zigbee发过来的数据以及发送小车的状态信息给上位机。

2. 超声波模块设计，这部分主要实现小车的自主避障，判断前方有没有障碍物，因此，小车的控制主要有上位机传来的数据和超声波的数据来决定的。

3.. 电机控制设计，电机为直流电机，电机驱动为H驱动桥，用的是模块，（PS：小车是一个老师的，我要向他借用，之前和他做的是基于dsp28335平台的小车控制，所以对这个小车项目还是比较熟悉的，至于小车的供电，不打算买电池了，可能直接用开关电源来调试了，手上没有那么合适的电池。

4. 机械手是6路舵机，这个也是和那个老师的小车项目中一起的，产生合适的pwm波（合适指的是周期和占空比）就可以控制机械手了。

整体来说，之前的是基于DSP28335来实现的，现在借试用板卡的机会，把平台换成NANO2，之前是完成了的，因此，我认为该方案是完全可行的。

各部分实物（桌上比较乱）：

Zigbee

控制平台 NANO2

机械手6路舵机

游戏手柄

超声波模块

现在小车老师还没有给我拿过来，要等几天，从今天起，要开始实现各个部分的功能了，然后整合，最后完成整个设计。

后话：这个项目能给我提高的就是熟悉一下xilinx的FPGA的开发了，其实还是想学习些新的东西的，比如DDR2，以太网之类，以及那些诱人的外设子板，不过这个就是后话了，接下来就进行FPGA的开发吧。