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【红色飓风Nano二代测评】小车项目方案

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本来想借用这块板卡来代替实验室那块DSP+FPGA的控制板来完成排爆机器人项目的,但是看了看排爆机器人的电机驱动板的接口,是专门匹配了那块控制板的,因此找了个小车来代替排爆机器人来完成这个项目吧。

看了看NANO2开发板的文档,这块板卡上的外设有DDR2,以太网芯片,cy7c68013a的usb芯片,然后就是双串口,led,key。DDR2,以太网芯片这两个没用过(借着这次机会好好学习一下但是按照这个小车的项目来说,这两个用不到),看板卡的扩展部分,可以扩展GPS子板,1602,数码管子板,OLED子板,ADDA子板,3.5LCD子板,DAV音视频子板,看来这些子板才是大头啊,去淘宝看了看这些子板的价格,对于我这种学生来说,还是有点贵的,伤不起。

clip_image002

但是,还是评测还是要继续做的,至少要用这块板子完成这个小车的项目。

上位机设计:

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控制平台搭建:

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上位机实现:在上位机实现中,我准备用自己熟悉的MFC的对话框来做一个界面,输入就是手柄,然后通过串口发送数据给Zigbee,之所以采取这样的方式是因为自己对这一套东西比较熟悉,唯一难点的就是Zigbee的程序设计,这个在实验室一直不是我负责的,一直是一个师弟在做,这次的博文可能就是没有设计到这方面的内容了,就把它当串口线,实际中我用师弟写好了的程序。

控制平台搭建:

1. 数据接收部分就是一个uart通信问题,负责接收Zigbee发过来的数据以及发送小车的状态信息给上位机。

2. 超声波模块设计,这部分主要实现小车的自主避障,判断前方有没有障碍物,因此,小车的控制主要有上位机传来的数据和超声波的数据来决定的。

3.. 电机控制设计,电机为直流电机,电机驱动为H驱动桥,用的是模块,(PS:小车是一个老师的,我要向他借用,之前和他做的是基于dsp28335平台的小车控制,所以对这个小车项目还是比较熟悉的,至于小车的供电,不打算买电池了,可能直接用开关电源来调试了,手上没有那么合适的电池。

4. 机械手是6路舵机,这个也是和那个老师的小车项目中一起的,产生合适的pwm波(合适指的是周期和占空比)就可以控制机械手了。

整体来说,之前的是基于DSP28335来实现的,现在借试用板卡的机会,把平台换成NANO2,之前是完成了的,因此,我认为该方案是完全可行的。

各部分实物(桌上比较乱):

clip_image006Zigbee

clip_image008控制平台 NANO2

clip_image010机械手6路舵机

clip_image012游戏手柄

clip_image014超声波模块

现在小车老师还没有给我拿过来,要等几天,从今天起,要开始实现各个部分的功能了,然后整合,最后完成整个设计。

后话:这个项目能给我提高的就是熟悉一下xilinx的FPGA的开发了,其实还是想学习些新的东西的,比如DDR2,以太网之类,以及那些诱人的外设子板,不过这个就是后话了,接下来就进行FPGA的开发吧。

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