终于写到软件部分了，内牛满面啊！！！！

软件分为机器人端和PC机端两部分。机器人端不停采集图象信息并通过无线网卡以UDP包形式发往PC机端，同时接收PC机端传送的控制信号并根据控制信号调整运动状态；PC机端则接收和显示图象，并且根据操作者对键盘的控制将控制信号以TCP包发往机器人端。

• 机器人端：

系统板上运行嵌入式操作系统，如ucOS,uclinux等，这些系统具有内核小、性能高、可移植性强、支持多任务等特点，同时都公开源代码，可以直接从网站下载，尤其是uclinux系统，专门针对blankfin处理器，移植将更容易。

对操作系统进行适当的精减，并增加对USB接口、无线网卡和摄象头的驱动程序，通过编写应用程序对系统进行控制。

软件框架如下：

系统运行两个进程，进程Ａ负责采集和发送图象；进程Ｂ接收控制信号并调整运动状态

软件流程图见下页。

２、ＰＣ机端：与机器人端对应，ＰＣ机端也运行两个进程，进程C负责接收图象信息、解码并显示图象；进程D根据键盘控制发送控制信号。流程图如下：

机器人端软件流程图：

大功告成，愉快的暑假就要结束了，大家加油加油！！！！