最近接了个项目，关于资源采集的，我在此把这个项目简单介绍一下，希望大家能够一起探讨一下！！！

【摘要】

在现实生活与生产领域，经常需要一种机器人能够代替人类在复杂环境下从事劳动，如灾难搜救、危险场所作业以及狭小空间内的勘探等，这种机器人一般要求体积小、重量轻，具有行走功能和感知功能，并且能够远程遥控。

本方案基于st-arm7嵌入式系统、CMOS图象传感器和无线传输技术，可以实现一个遥控机器人，通过遥控采集目标图象和声音，并实时传回至PC机显示。同时我们可以通过pc机对机器人进行实时控制。

系统具有如下特点：

（1）实时传回目标处的图象声音信息，便于及时作出判断和决策

（2）体积小巧，可遥控到达如中央空调通气道等狭小空间内

（3）控制和图象显示端采用普通PC机，无需额外成本

（4）通过扩展增加作业机构可以实现遥控作业，如排爆等

【关键词】

CMOS图象传感器、Blankfin嵌入式系统、无线传输，遥控机器人

系统方案:

概述

系统主要由移动机器人终端和PC机控制终端两部分组成，机器人终端实时采集目标的图象信息，通过无线网络传回PC机终端，PC机终端将图象信息显示在LCD上；同时可以通过PC机终端向机器人发出指令控制其运动，可以用于矿难搜救、排爆以及中央空调通风管道的检测、清洁等。

系统整体框图如下：

机器人终端和PC机终端通过无线网络互连，建立全双工通信，机器人终端往PC机端传送图象信息，PC机端往机器人端传送运动控制信号。

机器人终端主要由图象采集、数据处理、无线传输和伺服机构控制4个模块组成，通过运行嵌入式操作系统驱动这四个模块协调工作。其中图象采集模块采用CMOS摄像头，根据CMOS摄像头初步拟订有两个子方案供选择：

• 如果能有自带硬件编码的CMOS摄像头，可直接得到MPEG-4格式的图像文件，则直接将其打包发送，这样得到的图象连续性好，而且需要带宽少。
• 如果无法找到自带硬件编码CMOS摄像头，则通过数据处理模块将图象简单地处理，得到如jpeg格式之类的图片格式发送，这种方案需要带宽大，而且在限定带宽下画面连续性较MPEG-4格式的图像也有差距，但是由于机器人移动较慢，即便每秒两幅图片也已足够，所以此方案也可以选择。

总体构想已经完成，接下来给大家介绍硬件设计和软件方面的一些考虑，谢谢大家