正交编码器是运动控制系统当中最常用的测速装置，在智能车竞赛中也被广泛应用于速度测量，飞思卡尔的xs128单片机没有专门的正交解码单元，在使用时一般使用定时器的外部计数功能或者输入捕捉功能来测量速度，这在一定程度上增大了程序开销，而且采用这种方法测得的速度值误差较大，本文介绍基于飞思卡尔mc56f8366开发板的速度测量方法；开发板使用自己设计的mc56f8366开发板。http://item.taobao.com/item.htm?id=13940331115。mc56f8366是飞思卡尔高性能16位数字信号处理器，芯片集成两个正交解码单元，可以直接连接旋转编码器实现速度测量，测量精度高，软件开销小。

本程序设计思路：

1、由于手头没有旋转编码器，首先使用芯片的pwm功能产生两路相位相差90°，占空比为50%的pwm信号来模拟旋转编码器输出。ps：效果跟旋转编码器一致；

2、初始化正交解码单元；

3、初始化串口；

4、编写定时器程序，设定定时器10ms中断一次；

5、定时器中断程序读取解码器单元的速度值POSD寄存器和位置值UPOS和LPOS寄存器；

6、将速度值通过串口发送至上位机显示。

程序：