直流励磁在直流电动机和电励磁的同步电机控制中用来控制磁场，是电机控制的重要环节之一。原来都用晶闸管整流来做这个励磁控制，虽然能满足性能的要求，但是它的波形质量也比较差，污染电机的磁场。

TI的网站上有各种各样的电机控制说明、程序示例、文档，但是都是交流异步、直流无刷、永磁同步这样比较广泛的。向直流机、励磁同步机这样的，就没有专门讲述了。碰巧要一些这样的东西，于是就在此写一下。

在写程序之前，先看一下大概的流程：

首先，作为一个基于DSP的控制系统，要有实际量的检测，这里用到了励磁电流和直流电压两个量，对于28335的16路高速AD是小菜一碟，这里用了ADCIN0和1两个通道。。指令信号if*的给出，在DSP中用一条赋值语句就能解决了。H桥的驱动需要用到PWM的产生，这里使用epwm1和epwm2两个，共4路PWM信号，其中各有两路为互补的。用到然后涉及到AD的启动问题。这里用epwm1的下溢中断产生一个200微秒的定时中断，并使用这个信号同时作为AD采样的启动信号。在程序的初始化等工作完成之后，进入中断等待。在进入中断之后，首先用AD采集uf和if两个实际值；将if与if*进行比较，送入一个离散化好的PI调节器（这个以后讲），然后PI调节器的输出是一个期待的PWM输出电压值；将其与uf进行比较，可以相应产生单极性或者双极性PWM需要的占空比；使用定时周期减去这个占空比，就能得到EPWM的比较时间了；把它赋值给epwm的cmp寄存器，就可以使用产生的PWM脉冲控制H桥DC-DC变换器，得到期望的励磁电流了。