电流检测两种方式

• 高端检测既然会使得放大器承受较高的共模电压，那“都采取高侧检测”这句话岂不是自相矛盾

• 怎么理解负载脚底不稳？低端检测会影响到GND电平的稳定性吗？
  

帮忙讲下这四个电路、高端检测*2，低端检测*2具体的工作原理，或输出公式的推导过程